Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Топ:
Определение места расположения распределительного центра: Фирма реализует продукцию на рынках сбыта и имеет постоянных поставщиков в разных регионах. Увеличение объема продаж...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Установка замедленного коксования: Чем выше температура и ниже давление, тем место разрыва углеродной цепи всё больше смещается к её концу и значительно возрастает...
Интересное:
Подходы к решению темы фильма: Существует три основных типа исторического фильма, имеющих между собой много общего...
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2017-10-01 | 226 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
В общем виде ограничения в виде неравенств на управление записываются следующим образом:
, (6.34)
. (6.35)
Рассматриваемые методы формирования управления основаны на построении минимизирующей последовательности управлений. Поиск в пространстве управлений позволяет относительно просто учитывать ограничения на управление любой степени сложности, включая ограничения на величину управляющего воздействия, скорость его изменения и другие характеристики управляющей зависимости по каждому из каналов управления.
Рассмотрим в общем виде способы учета ограничений на управление вида (6.34), (6.35) при реализации численных методов формирования управления по -ому каналу .
Учет ограничений на управляющие зависимости вида (6.34) осуществляется на каждой итерации улучшения управления следующим образом.
1. С помощью численных методов и алгоритмов на основе последовательной линеаризации в узлах аппроксимации задачи вычисляются улучшенные значения управляющей зависимости без учета ограничений (6.34).
2. Последовательно проверяется, начиная с первого узла, выполнение неравенств:
,
где и - значения заданных функций и в узлах аппроксимации.
В узлах, в которых эти ограничения не выполняются, значения управляющих зависимостей заменяются на или .
3. В качестве нового улучшенного опорного управления принимается зависимость, удовлетворяющая ограничениям (6.34).
Учет ограничений на управляющие зависимости вида (6.35) осуществляется на каждой итерации улучшения управления следующим образом.
1. В узлах аппроксимации задачи вычисляются улучшенные значения управляющих зависимостей без учета ограничений (6.35).
2. Последовательно проверяется, начиная с интервала между первым и вторым узлом, выполнение неравенств:
|
.
Здесь и - значения заданных функций и в узлах аппроксимации.
На интервалах, на которых эти ограничения не выполняются, производится перерасчет значений управляющих зависимостей в конце интервала. Если , то перерасчет производится по одной из следующих формул:
,
.
Если , то перерасчет производится по одной из следующих формул:
,
.
3. В качестве нового улучшенного управления принимается зависимость, удовлетворяющая ограничениям (6.35).
Поскольку рассчитанное на итерации неисправленное улучшенное управление принадлежит малой окрестности опорного управления, а учет рассматриваемых ограничений не расширяет область , то предлагаемые способы учета ограничений на управляющие зависимости не вносят дополнительных погрешностей в процесс поиска управления, удовлетворяющего всем условиям задачи.
Рассмотрим как учитываются ограничения на управление в виде равенств:
, (6.36)
. (6.37)
Учет ограничений на управляющие зависимости вида (6.36) осуществляется на каждой итерации улучшения управления следующим образом.
1. С помощью разрабатываемых численных методов на основе последовательной линеаризации в узлах аппроксимации задачи вычисляются улучшенные значения управляющей зависимости без учета ограничений (6.36).
2. Последовательно проверяется, начиная с первого узла, выполнение равенства (6.36):
,
где - значения заданной функции в узлах аппроксимации.
В узлах, в которых это равенство не выполняется, значения управляющих зависимостей заменяются на .
3. В качестве нового улучшенного опорного управления принимается зависимость, удовлетворяющая ограничениям (6.36).
Учет ограничений на управляющие зависимости вида (6.37) осуществляется на каждой итерации улучшения управления следующим образом.
1. В узлах аппроксимации задачи вычисляются улучшенные значения управляющих зависимостей без учета ограничений (6.37).
2. Последовательно проверяется, начиная с интервала между первым и вторым узлом, выполнение равенств:
|
,
где - значения заданной функции в узлах аппроксимации.
На интервалах, на которых эти ограничения не выполняются, производится перерасчет значений управляющих зависимостей в конце интервала. Если , то перерасчет производится по формуле:
.
Если , то перерасчет производится по формуле:
.
3. В качестве нового улучшенного управления принимается зависимость, удовлетворяющая ограничениям (6.37).
|
|
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!