Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Топ:
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов...
Генеалогическое древо Султанов Османской империи: Османские правители, вначале, будучи еще бейлербеями Анатолии, женились на дочерях византийских императоров...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного...
Интересное:
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Дисциплины:
2017-10-16 | 196 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Робот оперирует с деталями, имеющими определенные линейные размеры по длине детали. На величину погрешности позиционирования в рабочей зоне робота, например в плоскости сопряжения деталей при сборке, будет влиять дополнительная погрешность от угла наклона оси детали, находящейся в захватном устройстве робота. Поправка от влияния этой составляющей (γn) должна учитываться при анализе пригодности ПР для выполнения операций, требующих повышенной точности.
Для нахождения угловой составляющей используют формулу
∆П (γ) = l дет sinγ∑i, (15)
где ∆П (γ) – составляющая погрешности позиционирования от угла наклона детали (контрольной оправки в нашем эксперименте) или угловая составляющая;
l дет – длина детали (пренебрегая некоторым минимальным расстоянием от плоскости захвата детали до верхнего уровня, где производится определение ∆П , считают длину детали от верхнего уровня);
γ∑ – угол наклона оси детали.
Так как эта величина также относится к случайным погрешностям, то
определяется она геометрическим суммированием координатных составляющих:
; (16)
γ x(i) = arctg (); (17)
γ y(i) = arctg (). (18)
Таким образом,
γ∑(i) = { [arctg ()]2 + [arctg ()]2}1/2, (19)
где Н – расстояние между уровнями расположения датчиков (индикаторов), равное 50 мм (оно измеряется на экспериментальной установке).
Выражения (17) и (18) справедливы при Ан > Ав, при обратной зависимости слагаемые Ан и Ав следует поменять местами для получения положительных значений γ x и γ y.
При изучении γ∑ как обособленной погрешности ориентации детали в захвате робота вполне приемлема вышеизложенная методика для определения погрешности позиционирования. На практике установлено, что наибольших значений γ∑ достигает при выполнении роботом наиболее сложных траекторий.
|
2.9 Установление влияния массы переносимой роботом детали (Мдет) на величину погрешности позиционирования
Так как ПР является по своей сути широко универсальной и гибкой технологической машиной, ему присущи условия работы с изменяющимися по массе деталями. Поэтому нельзя считать погрешность позиционирования робота постоянной, так как ее величина зависит от этого параметра. Эта часть работы выполняется отдельно, согласно индивидуальному заданию и указанию преподавателя. В качестве замечания следует отметить, что порядок проведения эксперимента и его обработка аналогичны (не нужно делать сопоставления с нормальным законом распределения ∆П ), но повторяются четыре серии по 25 циклов в каждой с нагружением руки ПР дополнительными грузиками, имитирующими переменную массу деталей.
Далее строится график зависимости ∆П = ƒ (Мдет).
Считают массу захватного устройства с контрольной оправкой и грузоподъемность робота, неизменными:
Мг(1)=0; Мг(2) = 0,5G; Мг(3) = 1,0G; Мг(4) = 1,5G,
где Мг – масса груза, закрепляемого в захватном устройстве;
G – грузоподъемность робота данной модели, кг.
|
|
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!