Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
Топ:
Техника безопасности при работе на пароконвектомате: К обслуживанию пароконвектомата допускаются лица, прошедшие технический минимум по эксплуатации оборудования...
Оценка эффективности инструментов коммуникационной политики: Внешние коммуникации - обмен информацией между организацией и её внешней средой...
Интересное:
Мероприятия для защиты от морозного пучения грунтов: Инженерная защита от морозного (криогенного) пучения грунтов необходима для легких малоэтажных зданий и других сооружений...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Дисциплины:
2017-10-16 | 233 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
распределения случайных величин
Уравнение кривой нормального распределения (закон Гаусса) имеет вид
, (7)
где σ – среднее квадратическое отклонение, определяемое по формуле
, (8)
где ∆П (i)_ – текущее значение погрешности позиционирования;
∆П (ср) – среднее взвешенное арифметическое значение этой погрешности, которое, в свою очередь, можно определить по формуле
, (9)
где mi – частота попадания значений ∆П в каждый интервал, на которые разбиты оси эллипса рассеяния;
N – количество рабочих циклов позиционирования, когда производилось определение погрешности позиционирования;
mi/N – частость достижения случайной величиной значений, попадающих в данный интервал;
k – количество интервалов (следует выбрать k = 7…8).
Пример расчета ∆П (ср) (рисунок 8):
∆П (ср) = 1/100 (0,01 x 5 + 0,03 x 8 + 0,05 x 19 + 0,07 x 28 + 0,09 x 22 + 0,11 х x 13 + + 0,13 x 5) = 1/100 (0,05+0,24+0,95+1,96+1,98+1,43+0,65) = 1/100 х 7,26 = = 0,0726 ≈ 0,073 мм.
Как известно, координата центра группирования совпадает со значением среднего взвешенного арифметического случайной величины, в данном случае – погрешности ∆П, и является математическим ожиданием величины этой погрешности.
Если теоретическая кривая нормального распределения имеет симметричный вид (рисунок 9а), то практически под влиянием различных причин систематического и случайного характера вершина кривой распределения может быть смещена относительно середины эллипса рассеяния.
Одной из причин может служить влияние жестких упоров, по которым осуществляется позиционирование руки робота (рис. 9б). Кривая может носить также усеченный вид.
Для построения теоретической кривой нормального распределения рассчитывают координаты опорных точек:
|
(10)
Рисунок 8 – Пример построения гистограммы и полигона практического распределения погрешности позиционирования (N =100 циклов)
Ординаты точек перегиба с абсциссами, равными σ:
. (11)
Или приближенно: Y A = Y B ≈ 0,6 YMAX ≈ 0,24/ σ. (12)
Рисунок 9 – Теоретическая кривая нормального закона распределения (а), усеченного нормального закона (б)
Этих значений достаточно для построения теоретической кривой нормального распределения, которую необходимо совместить с уже построенным полигоном практического распределения ∆П. Следует учесть, что ветви кривой асимптотически приближаются к оси абсцисс на расстоянии
3σ от положения ее вершины. При этом 99,73% значений исследуемой погрешности попадает в этот интервал, равный 6σ.
Следует провести проверку сходимости практического и теоретического распределений погрешности позиционирования. Для этого используют, например, критерий согласия Пирсона (Х-квадрат). Все поле изменения погрешности ∆ n разбивают на К интервалов (рекомендуемое К = 7 – 8).
Определяют опытное значение критерия X2
, (13)
где К – количество интервалов или сравниваемых частот;
mk – практическое значение частоты, т.е. количества значений ∆П в данном интервале (оно определяется с использованием гистограммы);
f – теоретическая частота, определяемая как количество значений ∆П , снятое с кривой нормального распределения.
Затем вычисляют число степеней свободы по формуле
n = k – p – 1, (14)
где р – число параметров распределения (р = 2). По таблице находят критическое значение x2кр. Если соблюдается соотношение Х2оп < x2кр, то практическое распределение ∆П соответствует нормальному закону с определенной степенью вероятности. Необходимым условием применения критерия X2 является наличие 5 – 10 значений погрешности в каждом интервале.
Таблица 3 – Значения критерия Пирсона
Число степеней свободы, n | В е р о я т н о с т ь | |||
0.99 | 0.95 | 0.80 | 0.50 | |
0,020 0,115 0,300 0,550 0,870 1,240 | 0,103 0,352 0,710 1,140 1,630 2,170 | 0,446 1,005 1,650 2,340 3.070 3,320 | 1.386 2,366 3,360 4.350 5,350 6,340 |
|
Далее надо сделать обобщения о величине погрешности позиционирования c учетом ее характеристик как случайной величины, а также сопоставить полученные значения с паспортными данными промышленного робота.
Для этого в том же масштабе на гистограмму нанести (рисунок 8) значение погрешности позиционирования робота данной модели (таблице 1). Устанавливают процент показаний, выходящих за указанные границы, и делают заключение о реальной точности робота.
Далее следует сделать выводы о влиянии погрешности ∆П (∆ПП) на безотказность выполнения технологических операций, требующих различной точности робота, и уточнить порядок выбора нужной модели промышленного робота.
|
|
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!