История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Топ:
Генеалогическое древо Султанов Османской империи: Османские правители, вначале, будучи еще бейлербеями Анатолии, женились на дочерях византийских императоров...
Проблема типологии научных революций: Глобальные научные революции и типы научной рациональности...
Интересное:
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Дисциплины:
2017-07-01 | 502 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Управление движением исполнительного двигателя требует одновременного регулирования нескольких координат. Так для системы электропривода – регулирование момента (тока), скорости и положения. По отношению к общей задаче управления функциональным движением регулирование отдельных координат представляет собой частные задачи.
По принципу работы локальные системы автоматического регулирования координат различают на:
- разомкнутые, в которых сигнал задания преобразуется и подается на силовой преобразователь и исполнительный двигатель без учета результата этого воздействия (рис. 4.2, а);
- замкнутые, учитывающие через обратные связи результат воздействия (рис. 4.2, б, в).
Замкнутые системы бывают с параллельными обратными связями, с подчиненным регулированием координат и комбинированные системы управления.
Рис. 4.2. К пояснению принципа работы локальных систем
автоматического регулирования координат
В мехатронных модулях применение находят замкнутые системы регулирования. Наиболее простой из замкнутых систем является система с параллельными обратными связями (рис. 4.2, б). В такой системе сигнал с единственного регулятора преобразуется силовым преобразователем и подается на исполнительный двигатель (объект регулирования) с координатами Yi. На входе регулятора сигнал задания Uз сравнивается с сигналами обратной связи Uoi, несущими информацию о реальном состоянии регулируемых координат.
Недостатком подобных систем регулирования является взаимное влияние координат системы на качество регулирования и, в первую очередь, на качество переходных процессов регулируемых координат. Этот недостаток исключен в системах с подчиненным регулированием координат, схема которой приведена на рис. 4.2, б.
|
Система с подчиненным регулированием координат состоит из контуров регулирования, число которых равно числу координат исполнительного двигателя, каждый внутренний контур которой управляется от внешнего контура (подчинен внешнему контуру). Каждый контур строится по принципу регулирования по отклонению, имеет последовательно включенный регулятор и замыкается отрицательной обратной связью по регулируемой координате. Настройку контура (выбор структуры регулятора) обычно осуществляют так, чтобы получить оптимальный переходный процесс, т.е. такой процесс, при котором время нарастания регулируемой величины до установившегося значения было бы минимальным при допустимом перерегулировании.
На рис. 4.3 приведен пример переходного процесса координат электропривода с электродвигателем постоянного тока – тока якоря iя и скорости вращения ω. При подаче напряжения на якорь двигателя первоначально в его цепи происходит нарастание тока. Следствием взаимодействия этого тока с магнитным потоком и является вращение двигателя. Именно поэтому ток якоря изменяется быстрее скорости.
Существуют и другие принципы построения систем автоматического регулирования, например, на основе нечетких регуляторов, построенных на принципах фаззи-логики (fuzzy-logic). Такие системы имеют возможность исключить колебания регулируемой координаты вокруг положения равновесия (см. рис. 4.3). Подробное изложение работы подобных систем можно найти в специализированной литературе.
|
|
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!