Таксономические единицы (категории) растений: Каждая система классификации состоит из определённых соподчиненных друг другу...
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
Топ:
Оснащения врачебно-сестринской бригады.
Техника безопасности при работе на пароконвектомате: К обслуживанию пароконвектомата допускаются лица, прошедшие технический минимум по эксплуатации оборудования...
Определение места расположения распределительного центра: Фирма реализует продукцию на рынках сбыта и имеет постоянных поставщиков в разных регионах. Увеличение объема продаж...
Интересное:
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2021-01-31 | 196 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
1. В качестве передаточной функций датчика выберем апериодическое звено первого порядка:
(3.8)
где T – постоянная времени датчика.
Для измерения уровня сырья в емкости используется радарный уровнемер c постоянной времени T1=15с.
(3.9)
2. При автоматизации производственных процессов чаще всего задача синтеза сводится к выбору наиболее подходящего типового регулятора П, ПИ, ПИД законами регулирования и определению его параметров настройки, обеспечивающих требуемый переходный процесс.
Выбор регулятора и определение его параметров настройки для объекта с известными характеристиками ведут в следующем порядке:
– исходя из особенностей технологического процесса, формируют требования к качеству регулирования, т.е. задаются некоторыми типовыми переходными процессами и его показателями;
– выбирают типовой закон регулирования;
– определяют параметры настройки регулятора;
– при вычисленных значениях настроечных параметров регулятора моделируют переходной процесс с целью анализа основных качественных характеристик системы.
Для обеспечения устойчивости контура регулирования уровня жидкости достаточно установить небольшой диапазон пропорциональности регулятора. Однако при наличии даже небольших случайных возмущений плунжер регулирующего клапана может достигнуть предельного положения, что недопустимо. Иногда по уровню жидкости в резервуаре регулируют расход ее в другой части объекта, как в нашем случае. Однако если расход колеблется значительно, то регулирование неосуществимо. В таких случаях используют ПИ – регуляторы, устанавливая широкий диапазон пропорциональности. При этом интегральная составляющая регулятора обеспечивает постепенное выведение регулируемого параметра па заданное значение.
|
Согласно теории автоматического управления для замкнутой системы, которая имеет показатель колебательности М, можно в комплексной плоскости построить АФЧХ разомкнутой системы, которая будет касаться окружности с центром на отрицательной действительной оси в точке:
и радиусом:
Исходя из этих условий, используется следующий алгоритм расчёта параметров регулятора на желаемую величину М:
1. Из начала координат комплексной плоскости проводится луч под углом φ=arcsin1/M относительно отрицательной вещественной полуоси;
2. Строится АФЧХ объекта регулирования с условным регулятором, с коэффициентом передачи равным 1;
3. Далее строится окружность с центром на действительной оси, которая касается луча и АФЧХ.
Передаточная функция ПИ – регулятора:
Подбор параметров регулятора производим в пакете Matlab. По методике, изложенной выше, получаем следующее (рис. 3.1):
clc
clear
% величина показателя качества
M=1.2;
K1=2.68;
K2=0.021;
w=-1:0.0001:1;
p=j*w;
W1=(1.81)./(1010.*p+1);
W2=(1)./(15.*p +1);
WW=(W1)./(1+W1.*W2);
WWW=WW.*(K1+K2./p);
% функции для перехода в комплексную область
Re=real(WWW);
Im=imag(WWW);
%Ro=M/(1-M^2);
R=abs(Ro);
C=M^2/(1-M^2);
x=-R^2:0.001:R^2;
y1=sqrt((R^2-(x-C).^2));
y2=-sqrt((R^2-(x-C).^2));
k=tan(asin(1/M));
y3=k*x;
figure(1)
plot(Re,Im,x,y1,x,y2,x,y3)
grid
axis([-4 4 -4 4])
Рисунок 3.2 – Нахождение параметров ПИ-регулятора
Получим передаточную регулятора:
(3.13)
Промоделируем полученную систему с регулятором:
Рисунок 3.3 - Модель системы регулирования уровня в емкости
Получим переходный процесс в системе:
Рисунок 3.4 – Динамика контура регулирования «уровень в емкости - расход питательной воды на входе в котел»
Из рисунка 3.4 найдем: перерегулирование =19,2 %; статическая ошибка ε стремится к нулю. Как видно из рисунка 3.3 регулятор достаточно хорошо отрабатывает заданное значение.
|
|
|
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!