Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Топ:
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного хозяйства...
Оценка эффективности инструментов коммуникационной политики: Внешние коммуникации - обмен информацией между организацией и её внешней средой...
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Интересное:
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Дисциплины:
2017-11-17 | 152 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
При решении задачи методом ЛЧХ последовательность решения задачи следующая:
1. Строим ЛАХ () разомкнутой нескорректированной системы, предварительно приведя ее к одноконтурной;
2. Строим желаемую ЛАХ () исходя из требований предъявляемых к системе;
3. ЛАХ регулятора получаем путем вычитания ЛАХ нескорректированной из ЛАХ желаемой .
4. По получаем структуру и параметры регулятора.
Низкочастотная часть ЛАХ строится таким образом, чтобы обеспечить точность отработки входного воздействия при его известных предельных параметрах: максимальной скорости , максимальном ускорении и допустимой ошибке слежения .
Закон изменения входного сигнала удобно представить в виде некоторого эквивалентного гармонического воздействия с заданными предельными характеристиками:
Тогда
,где (7.1)
, где (7.2)
Из (7.1) и (7.2) можно получить :
ωэ= = 0,58 Qвхэ = = 1,48
При оценке точности проектируемой системы на входе ее следует сформировать именно это воздействие.
Полученные параметры эквивалентного воздействия используются для построения так называемой «запретной зоны». Доказано, что ошибка слежения не будет превышена если ЛАХ системы пройдет выше запретной зоны (см рис.6).
) (7.4) (7.5) Желаемая ЛАХ не должна пересекать запретную зону. |
Lк = 20lg () =20lg 9,88 =40
ωэ = = 0,581 lg0,581 = -0,24
Рис. 6 Запретная зона
При построении желаемой ЛАХ в среднечастотной области необходимо руководствоваться следующими соображениями: 1) она должна пересекать ось 0 дец с наклоном -20 дец/дек (на частоте среза ); 2) протяженность среднечастотной области по возможности должна быть как можно продолжительной, обеспечение этого условия позволяет минимально возможную колебательность в системе. Высокочастотная часть ЛАХ практически не оказывает влияния на динамику системы при условии, что , где - сопрягающая частота ближайшая справа к частоте среза
|
Найти структуру и параметры регулятора при следующих исходных данных:
Кkc= 15,7; Т= 0.009; К ред =0,0055
Qmax= 0.0301 -максимальная ошибка слежения
Ωmax 0.86 - максимальная скорость
εmax= 0.5 - максимальное ускорение
Предположим, что не заданы жесткие требований к виду процесса и быстродействию следящей системы. В этом случае можно построить желаемую ЛАХ следующим образом.
Построим запретную область
Вычисли добротность системы по скорости ():
Определим коэффициент усиления регулятора () из следующего выражения:
, тогда
Сопрягающая частота для колебательного звена:
ω3=1/Tкс=1/0.0113=88,5,
Порядок построения желаемой ЛАХ
1. Строим запретную зону, используя следующие данные
2. Строим ЛАХ нескорректированной системы L(0)=20logKКред
и сопрягающая частота ω=ω3
3. Сопрягающую частоту выбираем таким образом, чтобы среднечастотный участок желаемой ЛАХ был симметричным относительно частоты среза, а сопрягающую частоту справа от частоты среза принимаем равной ω3.
Все вышесказанное иллюстрируется на рис. 11
Низкочастотные части нескорректированной () и желаемой () ЛАХ сливаются с границей запретной зоны
По ЛАХ регулятора получим структуру и параметры регулятора. Регулятор имеет 2 сопрягающие частоты . При этих сопрягающих частотах ЛАХ меняет наклон на 20 дец/дек (это говорит о том, что регулятор содержит 2 звена первого порядка: одно в знаменателе (на частоте наклон меняется на – 20дец/дек) и одно в знаменателе (на частоте наклон меняется на +20дец/дек). Таким образом передаточная функция регулятора будет иметь вид: , где
Lk |
Logωk |
logωc |
20дец |
10дец |
Lж |
Запретная зона |
Logω3 |
20log Kрег+Lнк |
Logω2 |
Lрег |
Logωk |
-1 |
|
Рис. 20 Иллюстрация синтеза регулятора методом ЛАХ
Полученные параметры регулятора могут уточняться, например, на основе моделирования системы.
|
|
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!